Nabern, eine Tochtersiedlung von Bissingen an der Teck, wurde im Jahre 861 als "Nabera" im Zusammenhang mit der Stiftung des Klosters Wiesensteig durch Pfalzgraf Rudolf aus dem Geschlecht der Alahofinger erstmals urkundlich erwähnt.
Seinen Namen verdankt das Dorf vermutlich einer Kapelle zum heiligen Naborius, die hier um 800 durch das Reichskloster Lorsch an der Bergstraße errichtet wurde.
Vom 11. bis in die Mitte des 12. Jahrhunderts gehörte Nabern den Zähringern, dann den Herzögen von Teck. Über die Habsburger, die die ortsherrlichen Rechte zeitweise an die Herren von Mannsberg verpfändet hatten, gelangte die Ortsherrschaft Ende des 14. Jahrhunderts schließlich an die Grafen von Württemberg. Seitdem war Nabern Bestandteil des Amts bzw. Oberamts Kirchheim bis zu dessen Aufhebung 1938.
Im 12. Jahrhundert wird mit "Arnoldus de Nabera" ein Ortsadeliger genannt. Begütert waren in Nabern im Mittelalter die Herren von Dettingen, die Gangeler von Bissingen und die Stein von Rechtenstein. An geistlichen Herrschaften waren die Klöster Wiesensteig, St. Peter in Weilheim, Kirchheim und das Chorherrenstift Oberhofen im Ort vertreten. Der geistliche Besitz kam durch die Reformation im
16. bzw. durch die Säkularisierung zu Beginn des 19. Jahrhunderts an Württemberg. Die Pfarrkirche zum heiligen Johannes bestand schon im 12. Jahrhundert. Die Patronatsrechte gingen in diesem Jahrhundert von den Herzögen von Zähringen auf das Kloster St. Peter im Schwarzwald über. Seit 1535 hatten Nabern und Bissingen einen gemeinsamen Pfarrer, und im Dreißigjährigen Krieg war der nur noch 50 Einwohner zählende Ort bis 1656 kirchlich wie weltlich Filial von Bissingen.
Erst 1667 wird für Nabern wieder ein eigener Schultheiß genannt, und damit muss die Gemeinde spätestens zu diesem Zeitpunkt wieder ihre Selbständigkeit erlangt haben. 1806 ging das Patronat der evangelischen Pfarrei von dem katholisch gebliebenen Kloster St. Peter an das Königreich Württemberg über.
Seit der Reformation erteilte der Pfarrer im Winter der männlichen Jugend Schulunterricht.1617 ist erstmals ein Schulmeister in Nabern tätig. Nachdem im Dreißigjährigen Krieg die Schule eingegangen war, fand der Unterricht bis 1662 in Bissingen statt. An die Stelle der Schulmeister, die zumeist Handwerker oder Landwirte waren, traten seit 1824 fachlich ausgebildete Lehrer. Der Unterricht fand zunächst in den Wohnungen der verschiedenen Schulmeister statt, seit 1684 dann im Erdgeschoss des neu erbauten Rathauses. 1873/74 ließ die Gemeinde ein Schulhaus mit zwei Klassenzimmern und einer Lehrerwohnung erbauen.
1964 verbesserten sich die schulischen Verhältnisse nachhaltig, als das neue Schulgebäude mit Turnhalle und Sportfeld eingeweiht werden konnte. Bis um 1900 dominierte im Ort die Landwirtschaft. Den rein bäuerlichen Charakter verlor das Dorf 1897 mit der Ansiedlung der Firma Kolb & Schüle südlich der Markungsgrenze. 1938 entstanden die Werkanlagen der Firma Wolf Hirth GmbH. Durch die Ansiedlung neuer Industrie- und Gewerbebetriebe nach dem Zweiten Weltkrieg änderten sich die wirtschaftlichen Verhältnisse nachhaltig. Die Wohnungszählung des Jahres 1950 ergab einen Bestand von 127 Häusern mit 161 Wohnungen. Die seit 1861 nahezu konstante Einwohnerzahl von rund 450 erhöhte sich durch die Aufnahme von Flüchtlingen und Heimatvertriebenen auf 710 im Jahre 1950. Von 400 im Erwerbsleben stehenden Personen war die Hälfte noch in der Landwirtschaft tätig; 170 standen auswärts als Pendler in Arbeit, 30 Personen übten ihr Handwerk oder Gewerbe im Ort aus.
Nabern entwickelte sich nach dem Zweiten Weltkrieg innerhalb von vier Jahrzehnten zu einer bevorzugten Wohngemeinde. Die neuen Wohngebiete Hanfwiesen (1951), Mühlsteig/Keltergärten (1967), Im Auchtert (1971), Bühl/Mühläcker/Ochsenrain (1977) und nicht zuletzt das Baugebiet Hofbaumgärten unterstreichen diesen Trend. Nachdem 1973 der Kreis Nürtingen aufgelöst und der Sitz des Landratsamtes Nürtingen nach Esslingen verlegt wurde, hatte dies für Nabern zunächst keine Auswirkungen. Erst die anschließende Gemeindereform brachte zum 1. Januar 1974 den Verlust der Selbständigkeit und die Eingliederung Naberns in die Stadt Kirchheim unter Teck.
Ortschaftsrat und Ortsvorsteherin Susanne Jakob vertreten heute mit Tatkraft und Nachdruck die Interessen der rund 1900 Einwohner Naberns.